这两年，无人机的编队表演相信大家都看过不少了。

上百台无人机腾空而起，在夜空中描绘出无垠的光芒。

不过咱们也知道，这些无人机表演大多都是在室外空间开阔的地点，甚至无人机的轨迹都是被预先编排好的。

那么，像这样能直接穿越丛林的无人机编队，你见过么？

闪烁光芒的无人机，穿过密集的竹林。

而这些竹子之间的距离，密集处甚至不到 30 厘米。

甚至还能做到进去是啥编队，穿越完出来后还是啥编队。

好家伙，自动驾驶还没做到的事情，让现实世界的无人机给截胡了？

而且和自动驾驶的平面规划不同，甚至还是在三维空间里做到的？

单单是做出这样的效果，就令人瞠目结舌了。

那要是如果我再说，要实现上面这样的震撼效果，甚至不需要 GPS ，更不需要 预先建图。

甚至连运算，大多都是在无人机本地完成的呢？

>/ 无人机群是怎么炼成的?

不得不说，这就光看这无人机群飞起来的样子。。。的的确确有几分科幻电影的感觉了。

所以问题来了。。。

这种灵活程度拉满，和咱们平时看到的都不一样的无人机群，到底是怎么炼成的呢？

其实吧，早在今年过年的时候，咱就在 B 站上刷到了这个团队的其他视频。

是谁在大过年的在卷啊 ▼

当时就是是直呼牛逼！但是却不知道别人到底是怎样做到的。

而在几天呢，世超在网上冲浪的时候突然发现。

这篇论文《Swarm of micro flying robots in the wild》登上了《Science Robotics 》的封面。 （影响因子 23.748 ）

而这个项目的负责人，是来自 浙江大学湖州研究院的高飞老师。

嫩牛啊这玩意，这不得找过来看看。。。

当然，整篇论文的内容非常多，要是放在这篇文章里说，那肯定是讲不完。

咱们大致梳理一下。

可以看到高老师和不少知名科学家一样， 擅长从动物身上汲取灵感。。。

比如从鸟类在树林中飞行得到灵感，开发改进了基于摄像头的视觉惯性里程计。。。

然后又通过小型鸟类的群居飞行为灵感，开发了多目标的时空轨迹优化算法。

再配合高保真的无线通讯，来实现轨迹共享和高速计算。提高了整体系统的鲁棒性，来实现密集编队的运行。

嗯。。。原理我看懂了，那我的 SCI 在哪里？

开个玩笑，但是高老师团队最终得到的成果，就是如同文章开头展示的那样。

让无人机群轻松实现了穿过高密度的竹林。

到这还没完，跟后面展示的技术比起来，这里还只能算个开胃菜。。。

为了验证 无人机的高密度交错飞行能力。

他们划下了一个半径 3 米的场地，在其中放下了 10 架无人机。

让它们在有限空间内的 随机方向飞行。

这还没结束，在飞行的途中， 还派人进去摆放障碍物和对无人机添加人工干干涉。

对。。。这小哥直接一点防护也没有，直接就走进去了。

甚至还用手直接干扰正在飞行的无人机。

属实是艺高人胆大了。

不得不说，这师从鸟来的无人机，眼是真的尖。。。

说到这大家可能就好奇了，这无人机的眼尖归眼尖，但 如果碰到暂时看不见的情况呢？

欸，他们也考虑到了，一台无人机看不见了，不是还有另外几台可以告诉它么？

存在遮挡目标的情况下进行的多无人机跟踪：

无人机群： “ 就这？ ”

甚至，现实中的无人机已经不能满足他们了。

在虚拟的算法设计中，他们还对多达四十台无人机做了动态编队计算，实现编队纵横穿插。

有一说一，要是咱们平时开车能有这个智能调度。。。

那还怕上班堵车么？

>/ 无人机背后的故事

除开项目本身带来的科幻感，站在这个项目背后的高飞老师也是非常有趣的一位科研人员。

2019 年博士毕业加入浙江大学，现在一回头就已经做到 博士生导师了。

而且和大家平时想象中，做学问的老教授不一样。

高老师在社交网络上也比较活跃，常常在 B 站上分享自己的科研成果。

就是说，咱也看不太懂。。。 ▼

在知乎上也素有活跃。

皮归皮，高老师的专业水平自然毫不含糊，发起论文来更是毫不手软。

在知乎上还可以看到不少网友对高老师的 Respect

属实是传说中：别人家的导师了。。。

>/ 最后，无人机和科幻？

总的来说，无人机它火了多少年，大伙对它的讨论就持续了多少年。

在各种沙雕新闻和科幻作品中，无人机一直占有一席之地。

对五年前的我们来说，上图这样的高机动性无人机控阵还是仅仅是一个 创意视频制作。

仅仅两年后，我们就能看到展会上的无人机阵列表演渐渐走入日常。

而这次看完高老师的作品，更是让咱们感受到。

我们正在逐渐把科幻作品里吹过的牛，给一个个实现。

撰文 ：小陈 编辑：面线 头图：萱萱